Nació en San Miguel el Grande (actualmente San Miguel de Allende), Guanajuato, en 1774. Perteneció a una familia acomodada de la localidad emparentada con otras de Querétaro y Guanajuato.
Se alistó, con el grado de teniente, en el cuerpo de Dragones Provinciales de la Reina, del que llegó a ser capitán, en el que también estuvieron Allende y Abasolo.
Junto con ellos, en 1806, estuvo en la ciudad de México, en los acantonamientos de Jalapa y Perote, y nuevamente en San Miguel en 1808.
Participó en la conspiración de Valladolid (1809) y luego en la de Querétaro, lugar al que se trasladó, hospedándose en casa de su cuñado José Ignacio Villaseñor Cervantes, regidor perpetuo de esa ciudad, y por invitación de éste asistió a las juntas con el corregidor Miguel Domínguez y su esposa.
Cuando los conjurados fueron descubiertos, Aldama se encontraba en San Miguel, al mando del regimiento de Dragones de la Reina, por ausencia de Allende, quien se encontraba en Dolores, llamado por Hidalgo. El 13 de septiembre, la corregidora Josefa Ortiz de Domínguez envió a un propio, Ignacio Pérez, para que le avisara lo que ocurría. Aldama partió entonces para Dolores, a donde llegó a las 2 horas del día 16, contó a Allende lo sucedido en Querétaro y ambos conferenciaron con Hidalgo.
Decidido el levantamiento, participó en la aprehensión del subdelegado Nicolás Fernández del Rincón y del administrador de los diezmos Ignacio Díez Cortina. Al emprender la marcha, recibió el encargo de cuidar a los españoles presos, con los soldados de su antiguo regimiento.
En Acámbaro recibió el título de teniente general; con tal carácter participó en la batalla del Monte de las Cruces, donde tuvo a sus órdenes todas las fuerzas que desde San Miguel le obedecían; se opuso, con Allende, a retirarse sin atacar la ciudad de México; acompañó a éste en la retirada hacia Guanajuato y luego a Zacatecas y Guadalajara. Tomó parte en la batalla del Puente de Calderón, donde estuvo al mando de una de las alas del ejército independiente y se retiró cuando vio la batalla perdida; estuvo en las juntas de la hacienda de Pabellón y de Saltillo.
El 20 de marzo de 1811, fue aprehendido en Acatita de Baján, Coahuila, con los demás jefes insurgentes, y llevado a Chihuahua donde rápidamente se le formó causa, además se le había puesto precio a su cabeza: diez mil pesos. A pesar de que durante su proceso negó algunos cargos y trató de suavizar otros, fue sentenciado a morir fusilado el 26 de junio de ese mismo año.
Su cabeza, junto con las de Hidalgo, Allende y Jiménez, estuvo expuesta en la Alhóndiga de Granaditas hasta marzo de 1821. En 1823 se le declaró héroe de la patria. Sus restos fueron trasladados a la ciudad de México para ser colocados en la Catedral Metropolitana, primero en la capilla de San Felipe de Jesús y luego en el altar de los Reyes. En 1925 fueron trasladados a la Columna de la Independencia, junto con los demás próceres insurgentes. León de los Aldama, en Guanajuato, lleva ese nombre en honor de los insurgentes de ese apellido.
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